隨著社會(huì)科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，電機(jī)也得到了飛速的發(fā)展。電機(jī)作為一種執(zhí)行機(jī)構(gòu)，廣泛應(yīng)用于生活、工業(yè)等各個(gè)行業(yè)。直流力矩電機(jī)由于轉(zhuǎn)速低，力矩大，過(guò)載能力強(qiáng)，響應(yīng)快，具有良好的啟動(dòng)、制動(dòng)和調(diào)速特性，在機(jī)械制造、紡織、金屬絲、線纜等對(duì)精度要求較高的行業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用，直流力矩電機(jī)為什么抖動(dòng)呢？

　　然而，在直流力矩電機(jī)低速運(yùn)行時(shí)，電機(jī)的外部環(huán)境或內(nèi)部元件會(huì)導(dǎo)致直流力矩電機(jī)低速運(yùn)行時(shí)運(yùn)行速度出現(xiàn)抖動(dòng)，從而使電機(jī)無(wú)法勻速運(yùn)行。這種抖動(dòng)現(xiàn)象會(huì)使電機(jī)不能正常工作，使工業(yè)生產(chǎn)中的精度不能提高，降低生產(chǎn)效率。因此，需要對(duì)直流力矩電機(jī)低速運(yùn)行時(shí)的抖動(dòng)進(jìn)行分析。

　　直流力矩電機(jī)在低速運(yùn)行過(guò)程中，運(yùn)行速度不穩(wěn)定。造成這種現(xiàn)象的原因有很多。一方面，直流力矩電機(jī)本身可能會(huì)出現(xiàn)問(wèn)題，這是機(jī)械方面的問(wèn)題，比如定子或轉(zhuǎn)子的問(wèn)題，在電機(jī)低速運(yùn)行時(shí)，會(huì)導(dǎo)致電機(jī)出現(xiàn)抖動(dòng)。另一方面，電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中可能會(huì)在內(nèi)部產(chǎn)生摩擦力矩，導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)低速運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)速波動(dòng)，從而導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)抖動(dòng)。針對(duì)以上兩種可能性，本設(shè)計(jì)針對(duì)電機(jī)低速運(yùn)行時(shí)摩擦力矩引起的電機(jī)波動(dòng)問(wèn)題進(jìn)行了控制研究。

　　由于直流力矩電機(jī)低速運(yùn)行過(guò)程中，存在著摩擦力和機(jī)械磨損，可能存在慣性變化、潤(rùn)滑等因素，導(dǎo)致電機(jī)低速運(yùn)行過(guò)程中速度不穩(wěn)定，甚至存在相應(yīng)的摩擦力與負(fù)載扭矩的干擾。在直流力矩電動(dòng)機(jī)低速運(yùn)行過(guò)程中，摩擦力矩電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的靜、動(dòng)態(tài)特性對(duì)靜、靜態(tài)極限環(huán)振蕩影響很大，動(dòng)態(tài)性能爬行現(xiàn)象出現(xiàn)，影響電動(dòng)機(jī)低速運(yùn)行及過(guò)零速度波形失真。因此，需要抑制電機(jī)在低速運(yùn)行過(guò)程中的摩擦力矩，以提高電機(jī)在穩(wěn)速過(guò)程中的精度。在抑制直流力矩電機(jī)低速運(yùn)行時(shí)摩擦力矩引起電機(jī)抖動(dòng)的研究過(guò)程中，主流的方法是對(duì)摩擦力矩進(jìn)行補(bǔ)償，以減小摩擦力矩對(duì)電機(jī)的影響。

　　徽碩實(shí)業(yè)（上海）公司主要業(yè)務(wù)范圍分布在華北、華南、華中、東北主要城市，并在上海和大連、深圳設(shè)立公司，本公司銷(xiāo)售的產(chǎn)品分為直線電機(jī)、直線模組、伺服電機(jī)、電動(dòng)滑臺(tái)、DD馬達(dá)等，為客戶(hù)提供更快速、更專(zhuān)業(yè)、更完善的技術(shù)支持和售后服務(wù)。